金融界2024年2月8日訊息，據國家智慧財產權局公告，北京東土科技股份有限公司申請一項名為「一種裝置空間圓弧軌跡的規劃方法及裝置「，公開號CN117506915A，申請日期為2023年11月。
專利摘要顯示，本發明實施例提供了一種裝置空間圓弧軌跡的規劃方法及裝置，所述方法包括：獲得所述圓弧的規劃條件，所述規劃條件至少包括圓弧的起始點和終點的世界座標、圓弧的規劃模式和對應的輔助條件，規劃模式包括下列之一：邊界模式、圓心模式和半徑模式；根據規劃條件，獲得從圓心座標系到世界座標系的齊次轉換矩陣、圓弧的半徑和轉角，圓心座標系的原點為圓弧的圓心，兩個方向在圓弧平面上，另外一個方向為圓弧平面的法向方向；根據圓弧的采樣位移、半徑和轉角，獲得圓弧的軌跡點在圓心座標系中的座標，並結合齊次轉換矩陣獲得圓弧軌跡點的世界座標。本發明實施例的技術方案適合PLCOpen的三種圓弧軌跡規劃模式，通用性強，可廣泛套用於運動控制領域。
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